Kao "srce srca" industrijskih robota, Mjesečni servo motor postao je osnovna komponenta zajedničkog pogona i kontrole putanje zahvaljujući visokoj preciznosti, visokoj reakciji i snažnom opterećenju. Njegovi scenariji primjene i tehničke karakteristike mogu se razviti iz sljedećih aspekata:
I. Scenariji osnovnih aplikacija
Kontrola pokreta industrijskih robota oslanja se na precizan pogon servo motora, a razlike u zahtjevima različitih spojeva i funkcionalnih modula određuju odabir i konfiguraciju Mjeseca servo motora:
Zajednički pogon
Teški zglobovi poput struka i velike ruke:Potrebno voziti tijelo robota da se okreće ili ljulja u širokom rasponu, obično s RV reduktorom, koristeći Mjesečevi srednje do velike snage servo motor (1. 5-5 kW), naglašavajući visoku izlaznu momenta (vršni moment može dostići stotine nm) i preopteretiti otpornost na vlastiti kompozit i opterećenje).
Mala ruka, zglobovi i drugi precizni spojevi:Odgovoran za fine pokrete krajnjeg efekta (npr. Gripper, zavarivanje baklje) zahtijeva malu motoru snage i velike brzine servo motora (500-1500 w) s harmoničkim reduktorom, usredotočujući se na osiguranje pozicijske kontrole (ponavljajući se u brzini (jednako ± {{{2} {{{2} {{{{{{{{{}). 0,1S), kako bi se zadovoljile potrebe montaže, zavarivanja i drugih operacija visoke preciznosti.
Pogon krajnjeg efekta:Kao što su otvaranje i zatvaranje hvatanja, rotacija, većina mikro servo motora ({50-200 w), kompaktne veličine i potpore za rad niske brzine i glatko (brzina može biti niska kao 5rpm), kako bi se izbjeglo zatezanje obraznog dijela.
Planiranje puta i sinkronizirana kontrola
Složeni pokreti (EG luk kretanje, praćenje prostorne putanje) višestrukih robota (npr. 6- Roboti osi) zahtijevaju sinkroniziranu kontrolu u stvarnom vremenu preko više servo motora putem komunikacije sa autobusima (EG ETHERCAT, Profinet). Na primjer, staza baklje zavarivačkog robota zahtijeva svaki motor spoja da prilagodi brzinu i kut rotacije u skladu s unaprijed postavljenim vremenom, a ciklus kontrole položaja servo sustava i kontrolnog ciklusa petlje brzine mora biti unutar 1 ms kako bi se osigurala točnost putanje (odstupanje manje od ili jednakog ili jednakog od ± 0}.
Zahtjevi za tehničku prilagodbu
Moć i inercijsko podudaranje
Izlazni okretni moment servo motora trebao bi pokriti nazivno opterećenje robota + dinamičkog inercijskog opterećenja (poput dodatnog okretnog momenta prilikom ubrzavanja), a 20% -30% marža zakretnog momenta treba rezervirati da se spriječi preopterećenje. Istodobno, omjer inercije motornog rotora u opterećenju inercije (npr. Inercija zgloba ruke, smanjenje brzine) treba kontrolirati unutar 1: 5, u protivnom će dovesti do histereze odgovora, što će utjecati na glatkoću kretanja.
Točnost povratnih informacija
Da bi se realiziralo visoko precizno pozicioniranje, servo motori moraju biti opremljeni uređajima za povratne informacije visoke rezolucije:
Obični ručni roboti:{{0}} bitni koder (rezolucija 131072 impulsi/okret) da bi se zadovoljila ± 0,1 mm točnost pozicioniranja;
Precizni montažni robot: {{{0}} BIT apsolutni koder (rezolucija 8388608 impulsi/okret), koji može postići ± 0,01 mm točnost u kombinaciji s mjenjačem.
Prilagodljivost okoliša
Prašnjava okruženja (npr. Strojevi):IP65 zaštita je potrebna za motore kako bi se spriječilo da prašina prodire u unutrašnjost i uzrokuje habanje ležaja;
Vlažno ili korozivno okruženje (npr. Hrana, kemijska industrija): Motori od nehrđajućeg čelika i sučelja kodera trebaju biti zapečaćeni;
Visokotemperaturno okruženje (poput radnih stanica zavarivanja): Motor je potrebno opremljen prisilnim uređajem za hlađenje zraka kako bi se osiguralo da radna temperatura ne prelazi 85 stupnjeva (kako bi se izbjegla demagnetizacija magneta).
Treće, tehnološki trend
integrirani dizajn
Servo motor i reduktor, integracija kočnica (poput modula "motornog + harmoničnog reduktora + apsolutna vrijednost" modula), može smanjiti volumen spojeva (od tradicionalnog tipa Split kako bi se uštedjeli 30% prostora), a istovremeno smanjili utjecaj pogreške u sastavljanju na točnost suradničkog robota.
Motori bez okvira i tehnologija izravnog pogona
Bez okvira servo motora (uklanjanje kućišta i ležajeva i ugradnju izravno u robotske zglobove) mogu dodatno smanjiti težinu, čineći ih prikladnim za lagane robote; Iako motori s izravnim pogonom (koji ne zahtijevaju mjenjač i izravno pokreću spojeve) mogu eliminirati praznine prijenosa i poboljšati brzinu odziva, ali zbog ograničenja gustoće momenta, oni se koriste samo u scenarijima visoke preciznosti s malim opterećenjima (manje od ili jednakih 50 kg) (npr. Rukovanje robota za poluvođenje).
Algoritam inteligentnog pogona
Novi servo sustav, opremljen algoritmom adaptivnog upravljanja, može prepoznati promjenu opterećenja robotskih spojeva u stvarnom vremenu (npr. Razlike u težini uhvaćenog radnog komada) i automatski prilagoditi PID parametre kako bi se izbjeglo vibracije ili prekomjerno prebijanje tijekom pokreta, tako da robot i dalje može održavati stabilne operacije u složenim uvjetima.
Primjena servo motora u industrijskim robotima u osnovi je "sinergija snage i preciznosti", a njegova performansa izravno određuje operativnu sposobnost robota i primjenjive scenarije, kao i jednu od glavnih potpora za razvoj industrijske automatizacije do velike preciznosti i velike fleksibilnosti.
Kontaktirajte nas
📞 Telefon:+86-8613116375959
📧 E-mail: 741097243@qq.com
🌐 Službena web stranica:https://www.automation-js.com/
